|
عنوان
|
مطالعه و طراحی یک ربات خود متعادل‌کننده از طریق الگوریتم Gmapping
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
|
|
کلیدواژه‌ها
|
رباتیک، خود متعادل‌کننده، الگوریتم Gmapping
|
|
چکیده
|
علم رباتیک، مظهر خلاقیت علمی تلقی می‌شود و به دلیل تکامل سریع این رشته، اهداف مختلفی برای کاربرد ربات‌ها، امکان‌پذیر شده است. یکی از مشهورترین کاربردهای رباتیک، دستگاه تعادل دو چرخ است، که نشان‌دهنده بالاترین درجه نوآوری در فناوری رباتیک است. بر اساس مفهوم آونگ معکوس، این نوع ربات با یک سیستم کنترل پیشرفته مشخص می‌شود که واحدهای ناپایدار را از طریق میکروکنترلرها و سنسورهای پیشرفته تثبیت می کند و توجه محققان و مهندسان در سراسر جهان را به خود جلب کرده است. این ربات‌ها علیرغم اندازه کوچک و مصرف انرژی کم، قدرتمند و کارآمد هستند. این پروژه بر توسعه یک ربات خود متعادل کننده با ساختار دو چرخ متمرکز است. این پروژه توجه ویژه‌ای به طراحی مکانیسم‌های الکترومکانیکی و الگوریتم‌های کنترلی مورد نیاز ربات برای درک محیط و تعامل فوری با آن دارد. حرکات آن نیز از طریق یک اپلیکیشن مخصوص موبایل کنترل می‌شود که امکان ارسال دستورات نرم‌افزاری را فراهم می‌کند و می‌توان از همین مفهوم در سایر سیستم‌های کنترلی مانند ربات‌های انسان‌نما یا ربات‌های صنعتی با سیستم‌های پیچیده استفاده کرد. این پروژه تا حدودی حرکت بدن انسان را تقلید می‌کند، به خصوص به این دلیل که بدن انسان ذاتاً ناپایدار است و سیستم دهلیزی در گوش با ارسال سیگنال‌هایی به مغز تعادل را حفظ می‌کند که به نوبه خود به اندام‌ها و اعضای بدن دستور می‌دهد تا حرکات لازم را برای ثبات انجام دهند.
|
|
پژوهشگران
|
معین طاهری (استاد راهنما)، خسرو خاندانی (استاد مشاور)، بان کاظم (دانشجو)
|