|
عنوان
|
طراحی یک کنترل کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک روبات تعادلی دو چرخ
|
|
نوع پژوهش
|
مقاله ارائه‌شده
|
|
کلیدواژه‌ها
|
کنترل کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی، الگوریتم ژنتیک، روبات تعادلی دوچرخ
|
|
چکیده
|
در طول دو دهۀ اخیر روبات های تعادلی کاربردهای گوناگونی پیدا کرده اند. به همین جهت محققان زیادی در پی نوآوری در زمینۀ مدل یابی و طراحی الگوریتم های کنترلی جدید برای اینگونه روبات ها هستند. در این پژوهش تلاش بر این است که یک کنترل کنندۀ جدید برای مدلِ دینامیکی اینگونه روبات ها طراحی و شبیه سازی شود. بدین منظور یک کنترل- کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی به وسیلۀ الگوریتم ژنتیک به گونه ای بهینه می شود که خطای خروجی کمینه گردد، سپس به بررسی نتایج حاصل و ارزیابی کنترل کنندۀ طراحی شده پرداخته میشود.
|
|
پژوهشگران
|
حسن مرادزاده (نفر سوم)، امیرحسین ابوالمعصومی (نفر دوم)، سید محمد رضا موسوی (نفر اول)
|