مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی و شبیهسازی یک کنترلکننده ی بهینه با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای پایدارسازی روبات تعادلی یکچرخ
نوع پژوهش	مقاله ارائه‌شده
کلیدواژه‌ها	روبات یک چرخ،کنترل کننده فیدبک حالت، سیستم غیرخطی، الگوریتم ژنتیک
چکیده	روباتی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته، یک روبات تعادلی یک چرخ است. همانطور که از نام آن پیداست این روبات تنها یک نقطه ;ی تماس با زمین دارد لذا پایداری ذاتی کمتری نسبت به روبات های تعادلی مرسوم (مثل روبات تعادلی دو چرخ) دارد. به همین جهت این روبات شرایط مناسبی را برای آزمایش و بررسی الگوریتم های مختلف کنترلی فراهم می کند . این روبات باید تعادل خود را حول دو محور حفظ کند. در این روبات حرکت به جلو و عقب و حفظ تعادل در این جهت (محور مانند حفظ تعادل یک (Roll همانند حفظ تعادل یک پاندول معکوس متحرک است و حفظ تعادل از طرفین (محور (Pitch پاندول مجهز به چرخ عکس العملی می باشد. برای این روبات به صورت کاملاً مجزا هستند و هیچ عمل و عکس - Pitch و Roll در این پژوهش فرض کردهایم محورهای را به دست آورده - Pitch و Roll العمل متقابلی روی یکدیگر ندارند بنابراین، به صورت جداگانه معادلات دینامیکی محورهای ایم و سپس دو کنترل کننده ی حالت مجزا برای این دو محور طراحی کردهایم. در این پژوهش طراحی و بهینه سازی کنترل کننده ی فیدبک حالت برای این روبات با بکارگیری الگوریتم ژنتیک مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج شبیه سازی آن ارائه شده است.
پژوهشگران	سید محمد رضا موسوی (نفر چهارم)، حسن مرادزاده (نفر سوم)، احسان منصوری (نفر دوم)، امیرحسین ابوالمعصومی (نفر اول)