مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی ماژول لیزری برای بررسی هوشمند داده‌های تصویری ربات‌های بازرسی داخل لوله
نوع پژوهش	پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها	ربات بازرسی لوله، هوشمند سازی، لیزر خطی، ناوبری خودکار، پردازش تصویر
چکیده	هزاران متر خطوط لوله انتقال از سیم‌های برق، تلفن و فیبر نوری گرفته تا گاز، آب و فاضلاب هرروز در شهرهای مدرن مستعد حادثه است. فرو‌نشست ناگهانی یا قطعی خطوط ارتباطی بدون نشانی دقیق از محل آسیب، مهندسان را به طراحی راه‌حل پیش‌دستانه برای بازرسی خطوط لوله واداشته است. شکستگی‌ها، خوردگی‌ها، رسوب‌گذاری و تغییر شکل مقطع لوله، خطوط لوله انتقال را تهدید می‌کند. ازاین‌رو بازرسی منظم و دقیق خطوط لوله سهم بسزایی در جلوگیری از وقوع حادثه ایفا می‌کند. هم‌اکنون شرکت‌های بازرسی بسیاری با استفاده از ربات‌های بازرسی لوله این وظیفه را به عهده‌دارند. هدایت این ربات‌ها مستلزم به‌کاربردن وقت و نیروی ماهر حاضر درصحنه است و هر آن احتمال نقص در سامانه تشخیص انسانی وجود داد. ساخت یک سامانه بصری هوشمند کاربر معمولی را به چشمانی دقیق تبدیل می‌کند که از یک تغییر شکل جزئی لوله نیز نمی‌گذرد و علاوه بر افزایش دقت بر سرعت بازرسی روزانه نیز می‌افزاید. اضافه کردن یک قطعه ماژولار به سامانه‌های آماده و در حال کار ربات‌های بازرسی لوله با صرف هزینه بسیار کم در ارتقا عملکرد این ربات‌ها تأثیر بسزایی می‌گذارد. با اضافه کردن یک خط شاخص با استفاده از یک قطعه ماژولار ساده به تصویر دریافتی از دوربین ربات‌های بازرسی لوله سعی شده است تا حجم پردازش کامل تصویر را به پردازش خطوط شاخص که به‌آسانی با پالایش تصویر دریافتی به دست می‌آیند، کاهش داده و گام مؤثری در پیشرفت فناوری ناوبری خودکار ربات‌های بازرسی لوله انجام شود.
پژوهشگران	مریم محمدی (دانشجو)، معین طاهری (استاد راهنما)