|
عنوان
|
کنترل عمق و جلوگیری از برخورد با موانع برای یک گلایدر دریایی با استفاده از کنترل فازی
|
|
نوع پژوهش
|
پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
|
|
کلیدواژه‌ها
|
زیردریایی، سیگلایدر، AUV
|
|
چکیده
|
منابع عظیم معدنی و نفتی با ارزش موجود در دریاها و اقیانوس ها انسان را به سوی اکتشافات هرچه بیشتر و منفعت بردن از آب های این کره خاکی سوق می دهد. به همین علت محققان و دانشمندان به دنبال راه حلی برای ورود به اعماق اقیانوس ها و دریاها برای شناسایی و بهره برداری از آن هستند. گلایدرهای زیر سطحی یکی از جدیدترین و کم هزینه ترین وسایلی هستند که نسبت به ناوگان دریایی مثل کشتی ها با هزینه بسیار کمتر مورد استفاده قرار می گیرد. این نوع گلایدرها برای حرکت رو به جلو نیاز به نیروی پیشران موتوری نداشته و نیروی مورد نیاز خود را با استفاده از تغییر خاصیت شناوری بدست می آورد. یک نمونه سیگلایدر در دانشگاه اراک ساخته شده است. یکی از مهم ترین قسمت های رباتهای سیگلایدر بخش هدایت و کنترل آن است. به دلیل خودران بودن این ربات ها، قراردادن آنها در مسیر مشخص از پیش تعریف شده و بطور همزمان جلوگیری از برخورد موانع پیش بینی نشده که ممکن است در مسیر آنها وجود داشته باشد از مسائل قابل توجه می باشد. در این پایان نامه، کنترل مسیر حرکت سیگلایدر در یک مسیر مطلوب و بطور همزمان جلوگیری از برخورد آن به کمک کنترل کننده فازی ارائه شده است. بدین منظور فاصله از موانع مقابل در مسیر حرکت سنجیده می شود. سپس در یک کنترل کننده فازی براساس میزان فاصله تا مانع و سرعت نزدیک شدن به آن تصمیم گیری در مورد زاویه حرکت سیگلایدر و تغییر زاویه مطلوب حرکت انجام می شود. بعد از گذشتن از مانع مجدداّ بازگشت به مسیر و زاویه حرکت مطلوب اولیه انجام خواهد شد. کنترل کننده فازی برای جلوگیری از برخورد با موانع و کنترل کننده های PID برای کنترل مسیر حرکت سیگلایدر در متلب شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی عملکرد مطلوب کنترل کننده های طراحی شده را نشان می دهد.
|
|
پژوهشگران
|
مهدی سلیمانی (استاد راهنما)، ابوالقاسم دائی چیان (استاد راهنما)، محسن شجیعی (دانشجو)
|