مشخصات پژوهش

عنوان	ساخت یک روتور-دوقلوی یک درجه آزادی و طراحی و پیاده سازی یک کنترل کننده بهینه بر روی آن
نوع پژوهش	پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها	سامانه روتور دوقلو، کنترل کننده PID، الگوریتم آموزش و یادگیری
چکیده	در این پژوهش، یک طرح جدید کنترل هوشمند با بهره گیری از الگوریتم آموزش و یادگیری برای تنظیم ضرایب کنترل کننده PID به صورت بهینه ارائه شده است. این روش بر روی سامانه روتور دوقلو اعمال شده است. هدف از کنترل سامانه روتور دوقلو پایدارسازی سامانه در حالت صفر درجه افقی است. به علت بالا بودن غیرخطینگی سامانه و همچنین عدم دسترسی به برخی مقادیر آن برای اندازه گیری، مسئله کنترل سامانه روتور دوقلو به عنوان یک موضوع پژوهشی چالش برانگیز مطرح می شود. پس از مدل سازی سامانه غیرخطی در فضای حالت، کنترل کننده PID بهینه شده با روش آموزش و یادگیری طراحی و بر روی سامانه شبیه سازی شد. سپس نتایج بدست آمده با روش آموزش و یادگیری با چند روش فرا ابتکاری بهینه سازی دیگر، شامل الگوریتم ازدحام ذرات، الگوریتم ژنتیک، الگوریتم رقابت استعماری و الگوریتم تکامل تفاضلی مقایسه شد. با استفاده از همه روش ها سامانه با اندکی خطا به پایداری قابل قبولی رسیده است. با این وجود، با بهینه سازی توسط الگوریتم آموزش و یادگیری پایدارسازی و عملکرد سریع تر سامانه کنترل در مقایسه با روش های فراابتکاری دیگر قابل مشاهده است. سامانه روتور-دوقلو در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شد و روش های مذکور بر روی آن به صورت عملی پیاده سازی شد. نتایج عملی نیز اثربخشی و کارایی نتایج بدست آمده از شبیه سازی را تأئید می کنند.
پژوهشگران	خسرو خاندانی (استاد راهنما)، مصطفی یزدانی (دانشجو)