عنوان	طراحی یک کنترلر PID با استفاده از شبکه های عصبی SPIKING برای کنترل یک بازوی رباتیک با 3 درجه آزادی
نوع پژوهش	پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها	کنترلر PID، شبکه های عصبی، رباتیک
چکیده	طراحی یک کنترلر PID با استفاده از شبکه های عصبی SPIKING برای کنترل یک بازوی رباتیک با 3 درجه آزادی در این پایان نامه ارائه شده است. این مطالعه، تجزیه و تحلیل مقایسه‌ای استراتژی‌های کنترل برای یک ربات سه بازو با استفاده از تابع MATLAB و شبکه‌های عصبی اسپایکی (SNN) ارائه می‌دهد. هدف اصلی، ارزیابی عملکرد این روش‌ها از نظر جابجایی زاویه‌ای، سرعت و شتاب در طول زمان است. از طریق شبیه‌سازی‌ها، نتایج نشان می‌دهد که SNN با ارائه کنترل روان‌تر، کاهش نوسانات و حفظ دقت ردیابی مسیر بهتر، به طور مداوم از MATLAB بهتر عمل می‌کند. این یافته‌ها، قابلیت‌های کنترل برتر SNNها را در سیستم‌های رباتیک برجسته می‌کند. این مطالعه نتیجه می‌گیرد که SNN یک راه‌حل کارآمدتر و پایدارتر برای کنترل رباتیک ارائه می‌دهد و تحقیقات بیشتر در مورد روش‌های کنترل ترکیبی، پیاده‌سازی در دنیای واقعی و بهره‌وری انرژی را برای افزایش عملکرد آینده پیشنهاد می‌کند.
پژوهشگران	مجید سنایی پور (استاد راهنما)، حسین ملک پور شهرکی (استاد راهنما)، جاسم محمد سالم سالم (دانشجو)