روباتی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته، یک روبات تعادلی یک چرخ است. همانطور که از نام آن پیداست این روبات تنها یک نقطه ;ی تماس با زمین دارد لذا پایداری ذاتی کمتری نسبت به روبات های تعادلی مرسوم (مثل روبات تعادلی دو چرخ) دارد. به همین جهت این روبات شرایط مناسبی را برای آزمایش و بررسی الگوریتم های مختلف کنترلی فراهم می کند . این روبات باید تعادل خود را حول دو محور حفظ کند. در این روبات حرکت به جلو و عقب و حفظ تعادل در این جهت (محور مانند حفظ تعادل یک (Roll همانند حفظ تعادل یک پاندول معکوس متحرک است و حفظ تعادل از طرفین (محور (Pitch پاندول مجهز به چرخ عکس العملی می باشد. برای این روبات به صورت کاملاً مجزا هستند و هیچ عمل و عکس - Pitch و Roll در این پژوهش فرض کردهایم محورهای را به دست آورده - Pitch و Roll العمل متقابلی روی یکدیگر ندارند بنابراین، به صورت جداگانه معادلات دینامیکی محورهای ایم و سپس دو کنترل کننده ی حالت مجزا برای این دو محور طراحی کردهایم. در این پژوهش طراحی و بهینه سازی کنترل کننده ی فیدبک حالت برای این روبات با بکارگیری الگوریتم ژنتیک مورد بررسی قرار گرفته است و نتایج شبیه سازی آن ارائه شده است.
