این طرح یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامهریزی با طراحی ساده را که به طور گسترده ای بر روی سیستمهای هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است را معرفی می کند. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارا می باشد. این سیستم براساس یک منیپولا تور 2 درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده میکند. در این پژوهش ابتدا مفهوم ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی بیان شده و سپس به کاربرد آن در سیستم های هپتیکی پرداخته می شود. در ادامه یک نمونه ترمز پیشنهادی طراحی و ساخته شده و عملکرد آن مورد بررسی قرار میگیرد. نتایج آزمایشات نشان دادند که این ترمز پیشنهادی با دقت قابل قبولی توانایی محدود سازی سیستم های هپتیکی را در زوایای مورد نظر دارد.
