کنترل توزیع یافته سامانه های چند عامله با توجه به کاربردهای روزافزون این سامانه ها در ربات های هوشمند، سامانه های نظامی، سامانه های قدرت و نیز مزایای این سامانه ها از قبیل هزینه های عملیاتی کم تر، مقاوم تر بودن در برابر شکست یا عدم موفقیت انفرادی هر عامل و قابلیت تطبیق بلادرنگ در سال های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. کنترل توزیع یافته عامل ها در یک سامانه چند عامله به معنی تنظیم همکاری این عوامل بر مبنای اطلاعات محلی و ارتباط بین عاملی محدود است. در حوزه کنترل سامانه های چندعامله سناریوهای مختلفی از جمله مسئله اجماع، مسئله قرار ملاقات، مسئله کنترل آرایش، مسئله کنترل توده ای عامل ها و مسئله دنبال کردن رهبر قابل تعریف است. در صورتی که مسئله دنبال کردن رهبر با چند رهبر و نه فقط یک رهبر مطرح شود و شرط عدم اطلاع رهبر ها از یکدیگر نیز در نظر گرفته شود، در این صورت با یک مسئله کنترل مهار مواجه خواهیم بود که در آن هدف کنترلی این است که عامل های دنباله رو در ناحیه محدب ساخته شده توسط رهبرها قرار بگیرند. به این ترتیب هدف دنبال کردن چند رهبر برآورده خواهد شد. در این پژوهش، مسئله مورد نظر طراحی کنترل کننده برای یک سامانه چندعامله در محیط دارای نویز است که در قالب مسئله مهار تصادفی انجام شده است. با فرض وجود نویز در دینامیک سامانه و رانده شدن سامانه با حرکت براونی، مسئله کنترل مهار تبدیل به یک مسئله کنترل تصادفی چندعامله خواهد شد که از پیچیدگی فراوانی برخوردار است. با این وجود با توجه به در نظر گرفتن عوامل تصادفی، دقت طراحی بسیار بالاتر است و روش ارائه شده قابل اعمال به سامانه های چندعامله واقعی است. پروتکل کنترل طوری طراحی شده است که دینامیک خطا به صورت مجانبی تصادفی پایدار شود. برای اثبات پایداری دینامیک خطا از یک تابع لیاپانف مناسب استفاده شده است و شرایط کافی برای پایداری مجانبی در احتمال دینامیک خطا، در قالب نابرابری های ماتریسی خطی ارائه شده است. با پایدار شدن دینامیک خطا هدف کنترل مهار که همان قرار گرفتن عامل ها در داخل ناحیه محدب تصادفی ساخته شده توسط رهبرها است برآورده می شود. در نهایت با شبیه سازی موثر بودن پروتکل کنترل ارائه شده نشان داده شده است.
