از روباتهای متحرک چرخدار به علت فضاای کاری وسای نن استااده فر اوانی میشود. از طرفی باه منوور افاای کارایی و بازده ی روبات متحرک، طراحی مسااایر حرکت نن از اه یت ویژهای برخوردار بوده و مورد توجه بساایاری از دانشاا ندان علر روباتیک میباشااد. در پژوه حاضاار به منوور طراحی و ساااخت یک روبات مساایریاب خودکنترل با قابلیت ذخیره و تکرار مسایر ابتدا با اصول سین اتیکی روباتهای چرخدار و محدودیتهای نن نشنا میشویر، در ادامه با بررساای اصااول و م انی مکانیابی تلاش میکنیر تا بتوانیر در یک محیط خارجی، روبات را با اسااتااده از ساایسااتر موق یت یاب جهانی هدایت کنیر. با توجه به تولید تلانهای هوشاا ند با امکانات بسایار زیاد از ج له صاحه ن ای با کیایت، ستت افاار قدرت ند، حسگرهای متتلف با قی ت مناسب و اب اد کوچک در پژوه حاضر از یک تلان هوش ند به عنوان مغا متاکر روبات بهره بردهایر، برای اساااتاااده از امکانات تلان هوشااا ند و ه تنین ارت اب با روبات ، نرمافاار کاربردی طراحی شاده است که دارای قابلیتهای متتلای از ج له ترسیر، ذخیره و تکرار مسیر میباشاد. ت امی مراحل مکانیابی در تلان هوش ند انجام میشود و در انتها فرمانهای حرکتی برای روبات ارساال میگردد که با استااده از سیستر کنترل طراحی شده سرعت موتورها کنترل میشااود. برای مشاااهده ع لکرد روبات و ه تنین اع ال دسااتورات مساایریابی از یک رایانه اساتااده شده که این امکان را فراهر میکند که در هر لحوه مسیر حرکت روبات قابل مشاهده باشد. در انتها با انجام نزمای های متتلف نحوه ع لکرد روبات در زمینه مکانیابی مورد بررسی قرار گرفته و نتایج نن ارایه میگردد.
