1403/02/02
امیرحسین ابوالمعصومی

امیرحسین ابوالمعصومی

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید: https://orcid.org/0000-0001-9739-1340
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس: 26664422200
دانشکده: دانشکده فنی مهندسی
نشانی: دانشگاه اراک، گروه مهندسی برق
تلفن:

مشخصات پژوهش

عنوان
طراحی یک کنترل کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک برای یک روبات تعادلی دو چرخ
نوع پژوهش
مقاله ارائه‌شده
کلیدواژه‌ها
کنترل کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی، الگوریتم ژنتیک، روبات تعادلی دوچرخ
سال 1397
پژوهشگران سید محمد رضا موسوی ، امیرحسین ابوالمعصومی ، حسن مرادزاده

چکیده

در طول دو دهۀ اخیر روبات های تعادلی کاربردهای گوناگونی پیدا کرده اند. به همین جهت محققان زیادی در پی نوآوری در زمینۀ مدل یابی و طراحی الگوریتم های کنترلی جدید برای اینگونه روبات ها هستند. در این پژوهش تلاش بر این است که یک کنترل کنندۀ جدید برای مدلِ دینامیکی اینگونه روبات ها طراحی و شبیه سازی شود. بدین منظور یک کنترل- کنندۀ خطی مرتبه دوم گوسی به وسیلۀ الگوریتم ژنتیک به گونه ای بهینه می شود که خطای خروجی کمینه گردد، سپس به بررسی نتایج حاصل و ارزیابی کنترل کنندۀ طراحی شده پرداخته میشود.