مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی و پیاده‌سازی یک کنترل کننده بهینه شده به روش TLBO بر روی سامانه روتور دوقلو
نوع پژوهش	مقاله چاپ‌شده
کلیدواژه‌ها	الگوریتم آموزش و یادگیری، PID، روتوردوقلو
چکیده	در این مقاله نحوه طراحی و پیاده سازی یک کنترل کننده PID جهت پایدارسازی یک سامانه روتور-دوقلوی یک درجه آزادی ارائه می شود. با بهره‌گیری از خوارزمی آموزش و یادگیری (TLBO) ضرایب کنترل‌کننده PID به صورت بهینه تنظیم می گردند و سپس این کنترل کننده بر روی سامانه روتور-دوقلو که در آزمایشگاه کنترل دانشگاه اراک ساخته شده است، پیاده سازی می گردد. هدف از کنترل سامانه روتور-دوقلو پایدارسازی سامانه در حالت صفر درجه افقی است. مدل‌سازی سامانه غیرخطی روتور-دوقلو در فضای حالت انجام می شود و از مدل بدست آمده جهت تنظیم بهینه ضرایب کنترل‌کننده PID با روش آموزش و یادگیری استفاده می شود. نتایج بدست آمده با روش آموزش و یادگیری، با چند روش فرا‌ابتکاری دیگر شامل خوارزمی ازدحام ذرات، خوارزمی ژنتیک، خوارزمی رقابت استعماری و خوارزمی تکامل تفاضلی مقایسه می گردد. با استفاده از همه روش ها، سامانه با اندکی خطا به پایداری قابل قبولی رسیده است. با این وجود، با بهینه‌سازی توسط خوارزمی آموزش و یادگیری، پایدارسازی و عملکرد سریع‌تر سامانه کنترل در مقایسه با روش‌های فراابتکاری دیگر قابل مشاهده است. مزیت عمده استفاده از روش آموزش و یادگیری عدم وجود پارامترهای کنترلی است که استفاده از آن را راحت می کند. نتایج پیاده سازی آزمایشگاهی نیز اثربخشی و کارایی نتایج بدست آمده از شبیه سازی را تأیید می کنند.
پژوهشگران	خسرو خاندانی (نفر دوم)، مصطفی یزدانی (نفر اول)