مشخصات پژوهش

عنوان	طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیگلایدر با فرض نامعینی در مدل
نوع پژوهش	پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها	سیگلایدر، ربات زیرآبی، نامعینی در مدل، کنترل کننده مقاوم
چکیده	امروزه برای کشف و آگاهی از اعماق اقیانوس ها، تنوع زیست محیطی و منابع غنی نفتی که انسان نیازمند بدست آوردن اطلاعاتی درباره ی آن ها است، وسایل اتوماتیک یا ربات های هوشمند ضدآب طراحی شده اند که به نام های گلایدرهای زیرآبی معروفند. آن ها می توانند تا عمق حدودی 200 متر به اعماق اقیانوس ها نفوذ و توسط باله هایی که برروی بدنه آن ها تعبیه شده است، مسافتی معادل 3000 کیلومتر را طی کنند. در همین راستا بیش از 50 مدل گلایدر زیر آبی برای پروژه های تحقیقاتی ساخته شده است. حرکت رو به پایین و رو به بالای این گلایدرها با تحرک اجرام داخلی به سمت جلو و عقب و حرکت عمودی آن ( تغییر ارتفاع و عمق ) از تغییر شناوری از منفی به مثبت و بالعکس صورت می گیرد. مدل های ریاضی متنوعی برای سیگلایدرها ارائه شده است که همگی شامل پارامترهایی از سیستم هستند. بسیاری از این پارامترها دارای نامعینی است. همچنین دینامیک های غیرخطی و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و اغتشاش های وارد بر سیستم از طرف محیط اطراف، مسئله کنترل آن ها را به عنوان یکی از مسائل جالب توجه برای متخصصان این رشته تبدیل نموده است. طراحی کنترل کننده ای که با وجود نامعینی های مدل و همچنین دینامیک های مدل نشده بتواند پایداری سیستم را تضمین کند مسأله ای است که در این پایان نامه به آن پرداخته شده است. دراین پژوهش با استفاده از معادلات غیرخطی و خطی سیگلایدر به بررسی حرکت آن، در صفحه عمود یا عمق پرداخته شده است. سپس برای کنترل اغتشاشات وارد بر سیستم کنترل کننده مقاوم H_∞ طراحی شده است. همچنین پایداری آن با تئوری لیاپانوف به اثبات رسیده است. در نهایت دینامیک سیستم در نرم افزار متلب شبیه سازی شده و عملکرد کنترل کننده طراحی شده مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که مقادیر مطلوب حالت ها به خوبی دنبال شده و پایداری سیستم نیز حفظ می گردد
پژوهشگران	ابوالقاسم دائی چیان (استاد راهنما)، رویا فخر یگانه (دانشجو)