مشخصات پژوهش

عنوان	شناسایی یک مدل دینامیکی جهت کنترل حرکت گلایدر دریایی
نوع پژوهش	پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها	سیگلایدر، شناسایی سیستم، تابع تبدیل، مدل آرکس و آرمکس، زاویه حمله، سرعت حرکت
چکیده	گلایدرهای زیردریایی خودران ) سیگلایدرها( از جمله وسایلی هستند که با هدف و کاربرد اقیانوسشناسی ساخته شده اند. سیگلایدرها با کنترل شناور خود با استفاده از مخازن و پم پهای داخلی، از بهم پ یوستن یک سری غوصهای رو به بالا و پایین )حرکت سینوسی( از مکانی به مکان دیگر حرکت میکنند. که این حرکات به سمت بالا و پایین در جهت طولی در یک الگوی دندان ارهای، و حرکت در جهت عمودی و عمق آب است. زمان کار طولانی، برد بسیار پایدار، سطح سر و صدای کم، قابلیت پنهان شوندگیخوب، هزینه کم و عملکرد آسان از جمله ویژگیهای گلایدرها محسوب میشود. برخی از کاربردهای گلایدرها در آ بهای کمعمق و عمیق مانند بازرسی بدنه کشتی، عملیات نظارتی در مناطق بندری، نقشه برداری سه بعدی از صخرههای مرجانی در آبهای عمیق را میتوان نام برد. هدف از این پژوهش شناسایی یک مدل ساده سیگلایدر برای کنترل است، که در واقع در نظر داری م به کمک دادههای سیگلایدر به یک مدل ساده با کمترین درجه از تابع انتقال و یا مدلهای پارامتری دیگری دست یابیم که بتواند برای طراحی کنترل کننده آن، ساده باشد. در ابتدا ما مدلهای پیچیده سیگلایدر را شناسایی و شبیهسازی کرده و با ا ستفاده از یک الگوریتم شناسایی سیستم خطی، ب ه یک مدل ساده ا ز تابع انتقال میرسیم. ب ا اعمال ورودیهای مناسب بر روی مدلهای پیچیده این سیگلایدر، دادههای ورودی)پمپ کنترلکننده جریانآب( و خروجی )زاویه حمله و سرعت حرکت( را تعیین کرده و در نهایت به کمک جعبهابزار شناسایی سیستم متلب، یک مدل ساده با استفاده از مدل تابعت بدیل و مدلهای پارامتری آرکس و آرمکس، برای این سیگلایدر شبیهسازی شد. در میان این مد لها، بهترین مدل پارامتری که عملکرد خوبی برای این سیگلایدر در شناسایی سیستم با زاویهکاری 25 درجه، 30 درجه و 45 درجه نشان داد، انتخاب شد. با توجه به نتایج، ساختار مدل آرمکس به عنوان اولین و بهترین مدل برای تکرار شبیهسازی خروجی این سیگلایدر انتخاب شد، و بعد از آن مدل آرکس به عنوان دومین مدل و همچنین مدل تابع تبدیل به عنوان سومین مدل برای کنترل حرکت این سیگلایدر انتخاب شد. همچنین با استفاده از زوایای کاری که برای این سیگلایدر در نظر گرفتیم، میتوان نتیجه گرفت که اگر زاویهکاری بیشتر باشد متناسب با آن درصد دقت مدل شبیهسازی شده برای زاویه حمله و سرعت حرکت به ترتیب کمتر و بیشتر میشود و بالعکس اگر زاویهکاری ک
پژوهشگران	امیرحسین ابوالمعصومی (استاد راهنما)، ابوالقاسم دائی چیان (استاد راهنما)، حسین زندی (دانشجو)