مشخصات پژوهش

عنوان	ﯾﮏ ﮔﺮﯾﭙﺮ رﺑﺎﺗﯿﮏ ﺑﺎ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﯽ ﻣﺎرﻣﻮﻟﮑﯽ و ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺳﻮﻟﻮﻧﻮﺋﯿﺪی
نوع پژوهش	مقاله چاپ‌شده
کلیدواژه‌ها	ﭼﺴﺒﻨﺪه ﻣﺎرﻣﻮﻟﮑﯽ، ﺳﻮﻟﻮﻧﻮﺋﯿﺪ، ﮔﺮﯾﭙﺮ رﺑﺎﺗﯿﮏ
چکیده	پژوهشگرانیﮐﻪ ﺑﻪ دﻧﺒﺎل ﺗﻮﺳﻌﻪ ﺗﻮاﻧﺎﯾﯽ ﻫﺎی رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﻮده اﻧﺪ، ﻫﻤﻮاره ﻧﮕﺎﻫﯽ ﺑﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی زﯾﺴﺘﯽ داﺷﺘﻪ و از آﻧﻬﺎ اﻟﻬﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ اﻧﺪ .ﻣﺎرﻣﻮﻟﮏ ﯾﮑﯽ از ﻣﺨﻠﻮﻗﺎت ﭼﺎﺑﮏ اﺳﺖ ﮐﻪ ﺑﻄﻮر ﻗﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻬﯽ ﻗﺪرت ﻣﺎﻧﻮر ﺑﺮ روی ﺳﻄﻮح ﺗﺨﺖ و ﻋﻤﻮدی ﻣﺎﻧﻨﺪ دﯾﻮار دارد .ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﯽ ﭘﺎﻫﺎی ﻣﺎرﻣﻮﻟﮏ ﻣﻨﺠﺮ ﺑﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﭼﺴﺒﻨﺪه ﻫﺎی ﻣﺼﻨﻮﻋﯽ ﺑﻨﺎم ﭼﺴﺒﻨﺪهﻫﺎی ﺧﺸﮏ ﯾﺎ ﻣﺎرﻣﻮﻟﮑﯽ در ﺳﺎل ﻫﺎی اﺧﯿﺮ ﺷﺪه اﺳﺖ .اﯾﻦ ﭼﺴﺒﻨﺪهﻫﺎ ﺑﺎ ﻣﺼﺮف ﮐﻢ اﻧﺮژی در رﺑﺎتﻫﺎی دﯾﻮار ﻧﻮرد و ﮔﺮﯾﭙﺮﻫﺎی رﺑﺎﺗﯿﮏ ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻮﻓﻘﯽ داﺷﺘﻪ اﻧﺪ .ﮔﺮﯾﭙﺮﻫﺎی ﻣﻮﺟﻮد ﻋﻤﺪﺗﺎً از ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺗﺎﻧﺪوﻧﯽ ﺑﺮای اﻧﺘﻘﺎل ﻧﯿﺮو اﺳﺘﻔﺎده ﮐﺮده و از ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﺗﺤﺮﯾﮑﯽ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﻣﻮﺗﻮرﻫﺎی اﻟﮑﺘﺮﯾﮑﯽ ﺑﺮای اﻋﻤﺎل ﻧﯿﺮوی ﺑﺮﺷﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﻨﺪ .در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺑﺮ ﻃﺮاﺣﯽ و ﺳﺎﺧﺖ ﯾﮏ ﻧﻮع ﮔﺮﯾﭙﺮ ﺑﺮ اﺳﺎس ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﯽ ﻣﺎرﻣﻮﻟﮑﯽ ﺗﻤﺮﮐﺰ ﺷﺪه اﺳﺖ ﮐﻪ از ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺳﻮﻟﻮﻧﻮﺋﯿﺪی ﺑﺮای اﻋﻤﺎل ﻧﯿﺮوی ﺑﺮﺷﯽ و ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم اﺳﮑﺎت- راﺳﻞ ﺑﺠﺎی ﺗﺎﻧﺪون ﺑﺮای اﻧﺘﻘﺎل ﻧﯿﺮو اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﺪ .اﯾﻦ ﮔﺮﯾﭙﺮ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮔﺮﯾﭙﺮﻫﺎی ﻗﺒﻠﯽ ارزاﻧﺘﺮ ﺑﻮده و از ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺑﺎدوام ﺗﺮی ﺑﺮای اﻧﺘﻘﺎل ﻧﯿﺮوی ﺑﺮﺷﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﯽﮐﻨﺪ .ﺟﻬﺖ ارزﯾﺎﺑﯽ ﻋﻤﻠﮑﺮد اﯾﻦ ﮔﺮﯾﭙﺮ ﭘﯿﺸﻨﻬﺎدی، آزﻣﺎﯾﺶ ﻫﺎﯾﯽ ﺑﺮ روی ﻣﻮاد ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻧﺠﺎم ﺷﺪ ﮐﻪ ﻧﺘﺎﯾﺞ آن ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻮﻓﻖ ﮔﺮﯾﭙﺮ ﺑﻮده اﻧﺪ .ﻧﺘﺎﯾﺞ آزﻣﺎﯾﺶ ﮐﯿﻠﻮﭘﺎﺳﮑﺎل 4/5 و 4/1 ،4/6 ﻫﺎ ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه ﻓﺸﺎر ﻣﯿﺎﻧﮕﯿﻦ ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﯽ ﺑﺮ روی ﺳﻄﺢ اﮐﺮﯾﻠﯿﮏ، ﺷﯿﺸﻪ و ﻓﻮﻻد ﺑﻮده اﻧﺪ .ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺣﺪاﮐﺜﺮ ﻓﺸﺎر ﭼﺴﺒﻨﺪﮔﯽ اﻧﺪازه درﺻﺪ 20 ﮔﯿﺮی ﺷﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﮔﺮﯾﭙﺮ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺗﺎﻧﺪوﻧﯽ ﻗﺒﻠﯽ اﻓﺰاﯾﺶ داﺷﺘﻪ اﺳﺖ .اﯾﻦ ﻧﺘﺎﯾﺞ ﻧﺸﺎن دادﻧﺪ ﮐﻪ ﮔﺮﯾﭙﺮ ﺑﺎ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺗﺤﺮﯾﮏ ﺳﻮﻟﻮﻧﻮﺋﯿﺪی و ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم اﺳﮑﺎت-راﺳﻞ اﯾﻦ ﭘﺘﺎﻧﺴﯿﻞ را دارد ﮐﻪ در ﮔﺮﯾﭙﺮﻫﺎی ﺑﺎ ﭼﺴﺒﻨﺪه ﻣﺎرﻣﻮﻟﮑﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد.
پژوهشگران	مهدی مدبری فر (نفر دوم)، رضا حسین میرزایی (نفر اول)