امروزه تکنولوژی که تجربه ی لمس کردن با اعمال نیرو، لرزش و حرکت را به کاربر بدهد با عنوان واسط هپتیکی شناخته میشود. واسطهای هپتیکی ابزار مکانیکی هستند که ارتباط بین کاربر و کامپیوتر را جهت قادر ساختن کاربر به لمس و درک سه بعدی اشیا به صورت غیرمستقیم به واسطه ی واقعیت مجازی فراهم میکنند. کاربرد این سیستم در صنایع، تجهیزات، آموزشهای پزشکی، شبیه سازهای آموزشی و توانبخشی و واقعیت مجازی میباشد. در این پروژه یک گریپر برای جابجایی اشیا با قابلیت تشخیص سفتی و یک دستگیره واسط برای بازیابی سفتی به وجود آمده در دست اپراتور ساخته شده است. گریپر مدلسازی و ساخته شده دارای دو سنسور برای اندازه گیری نیرو و جابجایی با مکانیزم حرکتی چرخدنده و شانه برای حرکت خطی در یک جهت و ایجاد تغییرات سفتی متناسب با سفتی ایجاد شده در گریپر، با مکانیزم کلاچ مغناطیسی که شامل دو کویل بر روی یک دیسک ثابت و یک دیسک متحرک که به دستگیره ها متصل شده اند. با تغییرمقدار جریان عبوری از کویلها نیروی چسبندگی بین دو دیسک و در نتیجه سفتی ایجاد شده در دستگیره تغییر خواهد کرد. با انجام آزمایش و به صورت تجربی سفتی به دست آماده توسط گریپر برروی یک فنر با مقدار تئوری آن مقایسه شد و مقدار جریان اعمالی متناسب با مقدار سفتی به دست آمد
