مسئله ی کنترل مهار یکی از سناریو های مورد توجه در کنترل مشارکتی سیستم های چند عاملی می باشد. در مسئله ی ردیابی مهار در یک سیستم چندعاملی، تعدادی از عامل ها به عنوان پیشرو و سایر عامل ها به عنوان دنبال کننده در نظر گرفته می شوند. ردیابی مهار زمانی محقق می شود که همه ی عامل های دنبال کننده به ناحیه ی محدب تشکیل شده توسط عامل های پیشرو همگرا شوند. در صورت وجود عدم قطعیت در دینامیک عامل ها، مسئله کنترل مهار مقاوم مطرح می شود. یک دسته از عدم قطعیت های بازه ای، عدم قطعیت فازی گرانولی است که به صورت یک عدد فازی گرانولی در پارامترهای موجود در دینامیک عامل ها ظاهر می شود. مقادیر موجود در بازه ی این نوع عدم قطعیت دارای درجه ی عضویت هستند و دانش فرد خبره در امکان وقوع مقادیر مختلف در بازه ی عدم قطعیت در نظر گرفته می شود. با وارد شدن پارامتر فازی در دینامیک عامل ها حالت اطلاعات عامل ها فازی خواهند شد و در نتیجه ناحیه ی محدب تشکیل شده توسط عامل های پیشرو نیز فازی و غیرقطعی می شود. بنابراین مسئله ی مهار به همگرایی حالت اطلاعات فازی عامل های دنبال کننده به ناحیه ی محدب فازی تغییر خواهد کرد. در این پژوهش، ابتدا دینامیک عامل ها همگن و دارای عدم قطعیت فازی فرض می شوند. در این حالت پروتکل کنترل مهار برای عامل های دنبال کننده با استفاده از حل نابرابری های خطی ماتریسی محاسبه می شود و شرط لازم و کافی برای تحقق مهار ارائه می شود به طوری که به ازای همه ی مقادیر موجود در بازه ی پارامتر نامعین، مهار محقق شده و حالت های فازی عامل های دنبال کننده به طور مجانبی به یک ناحیه ی محدب نامعین فازی که در این پایان نامه معرفی می شود، همگرا می شوند. در حالت دوم دینامیک عامل های دنبال کننده ناهمگن و عامل های پیشرو با دینامیک یکسان و دارای عدم قطعیت فازی فرض شده اند. پروتکل کنترلی برای عامل های دنبال کننده ارائه شده است که برای طراحی آن از رویکرد رگولاسیون خروجی استفاده می شود. در نهایت نتایج شبیه سازی مثال های عملی و عددی برای حالت های مختلف مورد بررسی قرار گرفته است و کارکرد روش های پیشنهادی در این پژوهش و تحقق مهار فازی نشان داده شده است.
