در این مقاله یک روش جدید برای بهبود عملکرد ردیابی مسیر اتوماتیک، برای یک خودرو چرخ جلو فرمانپذیر ارائه شده است که مبتنی بر تکنیک کنترل مد لغزش ترمینال سریع به منظور افزایش نرخ همگرایی و دستیابی به کنترل ردیابی در زمان محدود است. کنتر لکننده پیشنهادی همچنین در برابر عدم قطعیتها و اغتشاشات جاده، مقاوم است. در ابتدا با استخراج مدل دینامیکی دوچرخه خودرو، اعتبارسنجی مدل با پارامترهای درنظر گرفته شده به کمک یک نمونه مجازی از خودروی مورد نظر که در محیط نرم افزار آدامز توسعه داده شده است انجام می شود. از آنجا که رفتار مدل ریاضی مورد استفاده در طراحی با نمونه مجازی ساخته شده با تقریب نزدیکی یکسان است، در مرحله بعد طراحی کنترل مد لغزشی ترمینال سریع، که دارای زمان همگرایی کمتر نسبت به کنترل مد لغزشی معمولی و مد لغزشی ترمینال است به کمک مدل دینامیکی ریاضی و سطح لغزشی غیرخطی انجام می شود. کنتر لکننده طراحی شده سپس بر نمونه مجازی از خودروی مور دنظر با استفاده از تکنیک شبیه سازی همزمان نرم افزارهای آدامز و متلب برای سنجش عملکرد کنترل های نگهدارنده خودرو بین خطوط استفاده شده است. نتایج ب هدست آمده کارآمدی کنتر لکننده در سرعت بخشیدن به امر ردیابی مسیر و پایداری انحراف پیچشی، تحت اغتشاش جاده و عدم قطعیت در پارامترهای مدل را نشان م یدهند.
