مهدی سلیمانی

از دیرباز تا به حال بشر دستخوش حوادث بزرگی چون زلزله بر روی زمین بوده است. زلزله همواره ساختگاه زندگی انسان ها را دچار تغییر و دگرگونی کرده است .امروزه استفاده از سیستمهای کنترل مکانیکی به منظور جلوگیری از ارتعاشات سازههای مهندسی عمران در مقابل زلزله بسیار مرسوم گردیده است.روشی که امروزه مورد توجه اکثر محققین در طراحی سازههای جدید و بهسازی سازهها موجود می باشد ،کاهش حرکات و نیروهای حاصل از زلزله در سازه است.بر این اساس کنترل سازهها از طریق اعمال نیرو بر سازه به کمک ابزارها و وسایل مناسب شکل گرفته است. این سیستمها را میتوان به چهار گروه کنترل فعال ، کنترل غیر فعال ، کنترل نیمه فعال و کنترل مرکب تقسیم کرد. یکی از روش های متداول جهت کاهش پاسخهای ناخوشایند تحت بارهای غیرمنتظره زلزله و باد استفاده از میراگر جرمی فعال میباشد. یکی از الزامات طراحی ایمن سازه ها، پیشبینی رفتار آن ها در برابر تحریکات خارجی چون زمین لرزه است. این امر می تواند از طریق اندازه گیری پاسخ سازه به ازای تحریکات خارجی محقق شود. مسلماً در خصوص سازه های ساختمانی امکان سعی و خطا و انجام آزمایش بر روی سازه واقعی در شرایط واقعی وقوع زمینلرزه وجود ندارد. بنابراین، راه حل منطقی، شبیه سازی شرایط وقوع زمین لرزه برای سازه واقعی یا مدلی برگرفته از سازه اصلی است. از این رو بهتر آن است که پیش از ساخت چنین سازه هایی یک مدل از آن ساخته شود و در سطح آزمایشگاهی به بررسی آن پرداخت. پس از ساخت مدل، سیستم کنترل فعال بر روی طبقه دوم از سازه نصب شده و از تکنیک پردازش تصویر برای اندازه گیری جابجایی طبقات استفاده شده است. در این رساله هدف طراحی سیستم کنترل فعال ) AMD ( ، به منظور کاهش پاسخ ساختمان تحت اثر نیروی خارجی زلزله میباشد . از آنجایی که کنترلکننده رفع اغتشاش دارای توانایی تخمین اغتشاش و سپس رفع آن میباشد ، مقادیر نیروی فعال میراگر با استفاده از کنترلکننده رفع اغتشاش بدست آورده میشود.سپس جهت عملکرد بهترکنترلکننده به وجود تاخیر در سیستم توجه شده است. تاخیر زمانی در کنترل فعال سازه به زمان از دست رفته از لحظه اندازهگیری تحریک سیستم و پاسخ سازه تا لحظه اعمال نیروی کنترلی به سازه عنوان نمود . بدینترتیب تاخیر کنترلی سیستم دارای دو تاخیر میباشد که تاخیر اول شامل تاخیر در دریافت سیگنال جابجایی خروجی سازه تا زمان انتقال اطلاع