1403/01/27
مهدی مدبری فر

مهدی مدبری فر

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید: https://orcid.org/0000-0003-0912-079X
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس: 24491153000
دانشکده: دانشکده فنی مهندسی
نشانی: دانشگاه اراک، گروه مهندسی مکانیک
تلفن: 08632625724

مشخصات پژوهش

عنوان
طراحی و پیاده سازی یک روبات گروهی ردیابی و تعقیب هدف با استفاده از پردازش تصویر
نوع پژوهش
پایان نامه های تقاضا محور و غیر تقاضا محور
کلیدواژه‌ها
روبات های گروهی، پردازش تصویر،تعقیب هدف، کنترل چند عامله
سال 1402
پژوهشگران مهدی مدبری فر(استاد راهنما)، سیف اله سلیمانی(استاد مشاور)، ویدا انصاری کیا(دانشجو)

چکیده

درسال های اخیر مسئله ردیابی و تعقیب اهداف به کمک پردازش تصویر،حوزه پرکاربردی بوده است. این تکنولوژی در حوزه های نظامی، اقتصادی، ناوبری، ...کاربردهای فراوانی داشته است. اهداف مورد نظر در این تکنولوژی شامل اهداف هوایی، دریایی و زمینی می باشند. به عنوان مثال ردیابی اهداف دریایی در کنترل ترافیک تنگه ها و بنادر و پاکسازی آلاینده ها و مواد نفتی بر روی سطح دریا اهمیت خاصی دارد. در کاربردهای نظامی ردیابی و تعقیب پرنده هایی اعم از موشک یا هواپیما در پدافندهوایی بسیار حائز اهمیت است. فرایند پردازش تصویر جهت ردیابی و تعقیب هدف شامل استفاده از سخت افزارها و نرم افزارهایی است که به کمک هم کار ردیابی و تعقیب را انجام می دهند. سخت افزارها شامل انواع دوربین ها و کامپیوترهای پردازش تصویر هستند و نرم افزارشامل بسته ها و نرم افزارهای مورد نیازجهت پردازش تصویر وکنترل های مورد نیاز می باشند. امروزه استفاده از بیش از یک عمل به منظور انجام کارها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است .استفاده از گروهی از عامل ها به موجب سریعتر انجام گرفتن کارها، مقابله با خطاهای احتمالی در سیستم و افزایش قابلیت اطمینان سیستم و ساده تر شدن عامل ها مورد استفاده می‌گردد.در چنین سیستم هایی هماهنگی و همکاری عامل ها از اهمیت بسیار زیادی برخوردار است.روش های متعدی توسط پژوهشگران به منظور هماهنگی این عامل ها ارایه شده است که در این پایان نامه روشی برای هدایت روبات های زمینی چرخدار به سوی یک هدف قراردادی که در یک زمینه رنگی مشخص بر روی زمین قرار گرفته توسط پردازش تصویر ارایه شده است، که با تغییر مکان هدف، این روبات ها نیز مسیر خود را تغییر داده و با تغییر مکان هدف، به‌صورتی هماهنگ مسیر خود را اصلاح و تغییر می دهند. مکان روبات ها و هدف توسط یک دوربین از نمای بالا تصویربرداری و مشخص می گردد. با مشخص شدن مکان هدف و روبات های زمینی چرخ‌دار، از زوایا و مسیرهای متفاوت توسط یک سیستم کنترلی روبات ها به دورهدف جمع می شوند.