در سالهای اخیر روباتهای مقیدی که قابلیت حرکت در فضا ودر سطح آب و زمین را دارند بسیار مورد توجه قرار گرفته اند.این روباتها در محیطهای خطرناک مانند عملیاتهای مختلف نفت کشی،پاکساری،نظامی،اکتشافات فضایی مورد استفاده قرار میگیرند.این نوع روباتها ساختارهای بسیار پیچیدهای دارندکه شامل فناوری موتور،کنترل پویا،سیستمهای جریان برق،حسگرهای تشخیص نزدیکی ، سیستمهای خنثی سازی مغناطیسی میباشند.به عنوان مثال در ردیابی لکه های نفتی که در قسمتی از دریا ایجاد می شوند، این دسته از روباتهای مقید میتوانند نواحی آلوده را پاکسازی کنند .روباتهای مقیدمرزی با استفاده از پردازش تصاویر و الگوریتمهای مختلف،قادر به تعقیب اهداف مختلف در محیط هستند.این روباتها به کمک پردازش تصویر قادربه اجرای عملیاتی جهت شناسایی مکان هدف،سرعت مورد نیازحرکت به سمت هدف و جهت حرکت به سمت هدف میباشند. در این پایان نامه یک هدف قراردادی در یک زمینه سیاه رنگ مشخص بر روی زمین قرار گرفته و تعدادی روبات چرخ دارمقید به سوی آن هدایت می شوند .با تغییر مکان هدف، این روبات های متصل زاویه چرخش خود را به سمت هدف تنظیم کرده و به صورتی هماهنگ مسیر خودرا به سمت هدف به اتمام میرسانند .مکان روبات ها و هدف توسط یک دوربین از نمای باال تصویربرداری و مشخص می گردد .با مشخص شدن مکان هدف و روبات های زمینی چرخدار، توسط یک سیستم کنترلی روبات های مقید به دورهدف با درنظر گرفتن زاویه ای که برخوردی با یکدیگر نداشته باشند با حداقل شعاع چنبره می زنند.
