در سالهای اخیر موضوع خودورهای خودران بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته و شاهد پیشرفتهای شگرفی در این حوزه بودهایم. بهطوریکه این زمینه، به عرصهای برای قدرتنمایی خودروسازان و به رخ کشیدن توانایی فنی و مهندسی ایشان بدل شده است. در این راستا، فناوریهای متعددی از جمله رادار، لیدار، GPS و بینایی ماشین مورد توجه و استفاده قرار گرفته است که هریک مزایا و معایب خاص خود را دارد. پایان نامه حاضر درمورد طراحی و ساخت یک ربات تشخیص و تعقیب خطوط جاده با استفاده از روش بینایی ماشین و پردازش تصویر به عنوان یکی از بهروزترین و کارآمدترین روشهای موجود است. سعی بر این بوده است که در این پروژه، با انتخاب بهترین روش پردازش تصویر و همچنین طراحی کنترلر مناسب، نتیجه قابل قبولی در کنترل خودروی خودراننده ارائه گردد. این ربات با استفاده از یک دوربین و به کارگیری الگوریتمهای پردازش تصویر، خطوط جاده را شناسایی کرده و از طریق هدایت فرمان، مانع از خروج اتومبیل از محدوده جاده و مسیر حرکت میشود. در نتیجه این تحقیق می تواند، با جلوگیری از انحراف خودرو از مسیر، به عنوان یکی از عوامل مهم در تصادفات جاده ای، نقش مهمی در کاهش آمار تصادفات و خسارات ناشی از آن ایفا نماید.
