این پایان نامه چگونگی حرکت یک ربات خودگردان با مسیرهای متعدد و در عین حال حفظ ایمنی را مورد بحث قرار می دهد. دیوارها در این پایان نامه به عنوان موانعی با اندازه و شکل نامحدود در نظر گرفته می شوند. در این کار از حسگرهای اولتراسونیک برای مشخص کردن فاصله ربات از دیوار روبروی آن استفاده می شود. همچنین یک استراتژی عصبی-فازی برای حل مسئله برنامه ریزی حرکت در کنترل ربات متحرک مورد بحث قرار می گیرد. فضای امن جهت حرکت ربات با استفاده از داده های فاصله یاب اولتراسوند مشخص می گردد و سپس در فضای امن مشخص شده، ربات مسیر را دنبال نموده و از مبدا مشخص به مقصد معینی می رسد. شبیه سازی های انجام شده و تست عملی، موثر بودن روش طراحی انجام شده را تایید می نمایند.
