این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا مفهوم ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی بیان و سپس کاربرد آن در سیستم های رباتیک و هپتیکی بررسی می شود. در ادامه، نمونه ای از ترمز پیشنهادی ساخته و عملکرد آن بررسی می شود. نتایج آزمایش ها نشان می دهند که این ترمز پیشنهادی با دقت قابل قبولی توانایی محدودسازی سیستم های هپتیکی را در زوایای مورد نظر دارد.
