1403/01/28
مهدی مدبری فر

مهدی مدبری فر

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید: https://orcid.org/0000-0003-0912-079X
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس: 24491153000
دانشکده: دانشکده فنی مهندسی
نشانی: دانشگاه اراک، گروه مهندسی مکانیک
تلفن: 08632625724

مشخصات پژوهش

عنوان
یک گریپر رباتیک با استفاده از چسبندگی الهام گرفته از مارمولک
نوع پژوهش
مقاله ارائه‌شده
کلیدواژه‌ها
چسبندگی مارمولکی؛ گریپر؛ سولونوئید؛ مکانیزم اسکات-راسل
سال 1397
پژوهشگران رضا حسین میرزایی ، مهدی مدبری فر

چکیده

مطالعه درباره سیستم چسبندگی پا های مارمولک در سالهای اخیر منجر به طراحی چسبنده های مصنوعی بنام چسبنده های مارمولکی شده است. این چسبنده ها با مصرف کم انرژی در ربات های دیوار نورد و گریپر های رباتیک عملکرد موفقی داشته اند. در این مقاله بر طراحی و ساخت یک نوع گریپر رباتیک بر اساس چسبندگی مارمولکی تمرکز شده است که از سیستم تحریک سولونوئیدی برای اعمال نیروی برشی و مکانیزم اسکات- راسل برای انتقال نیرو استفاده می کند. این گریپر نسبت به گریپر های قبلی ارزانتر بوده و از مکانیزم مقاوم تری برای انتقال نیروی برشی استفاده می کند. جهت ارزیابی عملکرد این گریپر پیشنهادی، آزمایشاتی بر روی مواد مختلف انجام شد که نتایج آن نشان دهنده عملکرد موفق گریپر بوده اند. نتایج آزمایشات نشان دهنده 6/4، 1/4 و 5/4 کیلوپاسکال فشار میانگین چسبندگی بر روی سطح اکریلیک، شیشه و فولاد بوده اند. همچنین حداکثر فشار چسبندگی اندازه گیری شده 20 درصد نسبت به گریپر مشابه قبلی افزایش داشته است.