1403/01/27
مهدی مدبری فر

مهدی مدبری فر

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید: https://orcid.org/0000-0003-0912-079X
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس: 24491153000
دانشکده: دانشکده فنی مهندسی
نشانی: دانشگاه اراک، گروه مهندسی مکانیک
تلفن: 08632625724

مشخصات پژوهش

عنوان
اصول و کاربردهای چسبندگی مارمولکی در سیستم های رباتیک و گریپرها
نوع پژوهش
مقاله چاپ‌شده
کلیدواژه‌ها
چسبندگی مارمولکی، گریپر، چسبندگی جهت دار، ربات صعودکننده، رشته های چسبنده
سال 1396
مجله مهندسي مكانيك
شناسه DOI
پژوهشگران مهدی مدبری فر

چکیده

پژوهشگرانی که درپی توسعه توانایی های ربات های قابل حرکت بوده اند، همواره نگاهی به سیستم های زیستی نیز داشته و از آنها الهام گرفته اند. مارمولک از جمله مخلوقات چابکی است که به طور قابل توجهی قدرت مانور و حرکت ماهرانه بر روی سطوح تخت و عمودی دارد. حتی بعضی از گونه های مارمولک توانایی بالارفتن و حرکت روی سطوح معکوس مانند سقف را هم دارند. مطالعه سیستم چسبندگی پاهای مارمولک منجر به طراحی چسبنده های ترکیبی مصنوعی در سال های اخیر شده است. یک ساختار چسبندگی مارمولکی طبیعی براساس جهت عمل کرده و مارمولک را قادر می سازد چسبندگی پاهایش را با انواع سطوح تنظیم کند. این مقاله پس از مرور تاریخچه فناوری چسبندگی مارمولکی به روش های ساخت این چسبنده ها پرداخته و کاربردهای آن را در انواع سیستم های رباتیک و گریپرها بررسی می کند. چسبندگی بدون استفاده از انرژی در این گریپرها کاربری آنها را در مکان های خاص مانند ربات های اکتشاف فضایی یا ایستگاه ها و سفینه های فضایی جذاب می کند.