1403/01/26
مهدی مدبری فر

مهدی مدبری فر

مرتبه علمی: دانشیار
ارکید: https://orcid.org/0000-0003-0912-079X
تحصیلات: دکترای تخصصی
اسکاپوس: 24491153000
دانشکده: دانشکده فنی مهندسی
نشانی: دانشگاه اراک، گروه مهندسی مکانیک
تلفن: 08632625724

مشخصات پژوهش

عنوان
یک گریپر قابل برنامه ریزی حساس به سفتی برای جابجایی اشیاء در سیستم های هپتیکی و رباتیک
نوع پژوهش
مقاله چاپ‌شده
کلیدواژه‌ها
گریپر؛ هپتیک؛ سفتی؛ رباتیک
سال 1396
مجله مهندسي مكانيك دانشگاه تبريز
شناسه DOI
پژوهشگران ساناز جباری ، مهدی مدبری فر ، مجتبی قدسی

چکیده

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نمایشگر خروجی است. در این سیستم با یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر به دست آمده و برنامه ریزکنترل گر با لاپس خورد نیروی دریافت شده توسط لودسل نصب شده در محل گریپر مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یکدیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابجا کنند. نتایج آزمایش ها بر روی انواع جسم ها با سفتی های مختلف نشان دهنده ی موفقیت سیستم در بدست آوردن سفتی جسم و اعمال نیروی گیره بندی برنامه ریزی شده بر آن می باشد. این گریپر می تواند در انواع واسطه های هپتیکی یا سیستم های رباتیک برای جابجایی اشیا به کار می رود.