تشخیص سفتی و نرمی اشیاء/ بافت ها از مباحث مهمّی است که در مراحل مختلف تشخیص های پزشکی و تولید صنعتی بسیار مهم است. به دست آوردن میزان سفتی یک توده مانند توده های سرطانی، کیست و ... در داخل یک بافت نرم و هم چنین برداشتن و جابجا کردن آنها بدون آسیب رساندن به بافت اصلی از اهمیّت خاصّی در عمل های جراحی برخوردار است. هم چنین در صنعت، گرفتن، بلند کردن و جابجا کردن یک شیء بدون آسیب رساندن به آن در مکانی که دسترسی اپراتور انسان به آن امکان پذیر نباشد اهمبّت ویژه ای دارد. در این پایان نامه روشی جدید برای جابجایی یک شیء/ بافت ارائه می شود. این روش مبتنی بر استفاده از سیستمی هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم که در واقع جزئی از یک واسطه ی هپتیکی به شمار می آید، شامل سه بخش سنسوری(شامل حسگرهای اندازه گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی(شامل مدارات الکتریکی والکترونیکی و سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره بندی) و مکانیکی(شامل سخت افزار سیستم حسگر لامسه ای و سیستم محرّکه برای گرفتن جسم) است. در این سیستم با استفاده از یک پتانسیومتر مقدار جابجایی گیره گریپر بدست آمده و برنامه میکروکنترلر با استفاده از فیدبک نیرو که توسّط حسگر نیروی نصب شده در محل گریپر دریافت می شود مقدار سفتی را محاسبه می کند و سپس به موتور گریپر فرمان می دهد دو انگشت گریپر به چه میزان به یک دیگر نزدیک شوند تا بتوانند جسم را با نیروی مشخصی گرفته و جابجا کنند. نتایج آزمایش تنها نشان دهنده ی موفقیت سیستم در به دست آوردن سختی جسم می باشد.
